请教大家 headscale 的组网问题

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如上图所示，设备（ A 、B 、C ）和设备 D 分别通过路由器(10.10.10.1)、(20.20.20.1)连接互联网，设备 D 为树莓派 4B （ WAN 口为 eth0 ，LAN 口为 wlan0 ，已安装 openwrt ，设备 E 为手机或者 ipad 等手持设备，通过设备 D 的 DHCP 和 wifi 连接互联网(IP : 30.30.30.X)。

在设备 A 和设备 D 上已设置好 tailscale 客户端，并已连接到有独立 IP 的 headscale 服务器，设备 A 设置了--advertise-routes=10.10.10.0/24 参数，设备 D 可以正常访问到 10.10.10.0 内网的设备 B (NAS)和设备 C (Windows remote desktop)。

之前尝试过用 wireguard 组网，但是效果不理想，现在用 headscale 感觉挺好的，但也遇到了一些问题，想请问大神们设备 B 、C 、E 在不用安装 tailscale 客户端的前提下，连接到设备 D 的 wifi 的设备 E （ F 、G 、H 等)怎样才能访问设备 B 、C 提供的服务(有在设备 D 上也添加了--advertise-routes=30.30.30.0/24 参数，但照样无法访问到路由器 10.10.10.1 的内网)？请把具体的操作和命令都说一下，谢谢大神们。