通过发布 GPS 坐标点 作为目标,获取小车当前经纬度为当前定位,结合陀螺仪获取当前航向角,使用 move_base 建立导航路径,发布 cmd_vel 指令控制移动到指定目标点。 小车运行场景为空旷区域,无需避障,所以不用激光雷达建立局部代价地图。