四轴无刷电机 PWM 信号驱动异常情况

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初玩四轴飞行器，自己先捣鼓了一番。
使用的是好盈 20A 的电调。电机在运转的时候貌似不是匀速运转（在油门信号不变的情况下）。速度会不断的在变化中。有种一顿一顿的感觉。不知道这是不是算正常现象？还是我的代码写的不对？如果我想消除这种一顿一顿的感觉，有什么好的方法吗？

录了段视频：
https://v.qq.com/x/page/e03714k45av.html
PWM 信号模拟的代码如下：
https://github.com/EchoFUN/raspi/blob/master/tests/ESC.py

求教懂行的大神。

pwm

电机

信号

四轴无刷

11 条回复 • 2017-02-01 14:38:37 +08:00

skylancer

2017-02-01 02:19:47 +08:00 via Android

我不懂这类，不过我会先建议你检查电机

yangff

2017-02-01 02:24:45 +08:00

http://www.hobbywing.com/products/pdf/XRotor-Micro-BLHelicn.pdf
看了一下，默认要的是 PPM 输入吧

yangff

2017-02-01 02:28:04 +08:00

· PWM 输入(PWM input ):可以启用或禁用（默认是禁用）。如果禁用，只有 1-2ms PPM 和 oneshot125(125-250us) 被视为有效输入信号.当使用回路时间低于 1100 的 OneShot125 时，请将该功能设置为禁用。

ProjectAmber

2017-02-01 10:29:46 +08:00 via iPhone

肯定不是正常现象。
可以拿逻辑分析仪测下引脚输出 PWM 波形是否正常。

PS ：多旋翼类飞行器一般使用 400Hz 的 PWM 信号。

xihefeng

2017-02-01 10:39:46 +08:00 via Android

是不是没有解锁电调(行程设定)？

ProjectAmber

2017-02-01 10:40:57 +08:00

我不是很了解树莓派，查了下相关资料，都提到树莓派只有一个引脚 GPIO18 能够输出 PWM 信号。所以这个 PWM 应该是软件模拟的。
我对 Linux 能够产生微秒精度的信号这点很怀疑，也许换上 RT 内核会好那么一点。
你可以参考下 NAVIO( https://emlid.com/navio/)，他使用了 PCA9685 来输出 PWM 信号。

HowardMei

2017-02-01 10:51:25 +08:00 via Android

频率太低，最起码要高于音频。

HowardMei

2017-02-01 11:00:20 +08:00 via Android

你这个等于把电机当喇叭用了，只是振动单元从鼓膜换成叶片而已。

一般根据开关质量不同，定在 10kHz~20kHz 比较多，最少也要 5kHz 左右，即便很大功率的， 500Hz 也是极限了，再低就是当喇叭用。

你可以试试调高频率，找找板子的输出频率极限。

yangff

2017-02-01 12:26:38 +08:00

@HowardMei 和这个没关系…… 这个信号又不是直接控制电机的=-=

yangff

2017-02-01 12:52:22 +08:00

@ProjectAmber +1

感觉这点也很可疑，不过 50Hz 应该也不算什么太高的频率吧……

EchoFUN

2017-02-01 14:38:37 +08:00

感谢各位提点，多尝试了几下。目前能够匀速运转，没有一顿一顿的感觉了。

目测的原因：使用 RPi.GPIO 这个库输出的 PWM 信号（全部使用软件模拟）不是太准确。估摸着这个库可能是专门为教学准备的。简单，易上手，用 PWM 信号调试调试发光二极管效果杠杠的，不需要这么高的精度。
换了个 pigpio 的库问题就解决了。深层原因还在进一步研究中。