求助，处于 NAT 内网的网络摄像头，如何在外网进行访问？

参加电子设计大赛，设计包含了一个简单的监控系统。使用的网络摄像头开发板是类似树莓派的嵌入式开发板，摄像头的输出是 RTSP 流。

已经有的思路：

1. 通过一个公网有固定 IP 地址的服务器作为中转，服务器通过 SSH 反向代理摄像头的指定端口号，然后其他查看设备通过连接外网服务器来与摄像头直接通信。不过经过试验以后，每当查看设备连接指定端口后， SSH 端总是提示 Connect failed 。

   使用的命令：

   ssh -R 554:remote_addr:554 user@remote_addr
   

   我认为可能的原因之一是由于 SSH 反向代理只能代理 TCP 流量，而 RTSP 协议在传输流媒体的过程中用了 UDP ，所以可能在查看设备与摄像头握手之后无法继续传递其他数据。当然这只是我的猜测……

2. 个人认为最靠谱的一个方案：通过 ffmpeg 与 ffserver 配合，在本地用 ffmpeg 将 RTSP 流发送到远程的 ffserver 上，然后其他的设备访问 ffserver 就可以了。然而测试之后， ffmpeg 总是卡在了:

   Could not write header for output file #0 (incorrect codec parameters ?): Invalid data found when processing input
   

   使用的命令是：

   ffmpeg -i rtsp://rtsp_stream_addr -f rtsp -c copy http://127.0.0.1:8090/feed1.ffm
   

3. 使用 DDNS 服务，例如花生壳，代理指定端口。但是缺点很明显：支持 NAT 的 DDNS 服务没找到有开源的，找到的支持 NAT 的基本不开源……对于一个嵌入式的摄像头开发板来说，花生壳这里软件过大而且可能不兼容。另外 RTSP 同时使用 TCP 与 UDP ，不清楚这类软件是否能同时代理。

4. 最后是尝试自己实现 RTSP 协议，目前还没有尝试，不知道有哪些坑等着我……

PS：片上可用的语言有C、C++、Node，如果想要支持其他语言的话可能就要自己移植了……

希望有这方面经验的老司机能够带我一把，新手求轻喷。